Obec sa prvýkrát spomína roku 1268 ako významná farnosť pod menom Baldmar. Názov pochádzal podľa jej zakladateľa a patrila medzi 24 kráľovských miest Provincie spišských Sasov. V 15. storočí sa Harichovce stali príslušenstvom Spišského hradného panstva. V obci sa nachádza rímskokatolícky kostol pôvodne gotický, okolo roku 1760 barokovo